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介绍www,qy8.vip的运动形概述


下面分别讲一下常见的四种形式的特点:

(l)直移型

这种运动型式的www,qy8.vip其臂部只具有沿三个直角坐标作直线移动的活动度,即臂部只是作伸缩升降和平移等运动,它的运动范围的图形可以是一条直线一个矩形平面或一个长方体.
这种型式的www,qy8.vip结构简单,运动直观性强,便于实现一定的精度要求,但其占据的空间位置大相应的工作范围较小。

(2)回转型

这种运动型式的www,qy8.vip,其臂部均具有水平回转这个活动度,此活动度与臂部的伸缩和升降两个活动度组合成一个完整的回转型www,qy8.vip.它的运动范围图形视其活动度的不同可以是一圆弧曲线、一扇形平面、一圆柱面和一空心圆柱体范围.其特征轮廓为圆,特征运动为回转,因此为方便起见称之为回转型。
回转型与直移型www,qy8.vip相比,保持了运动直观性较强的优点,同时所占空间更小,结构更紧凑,工作范围更广是目前应用较多的一种型式。但是,这类www,qy8.vip受升降结构限制一般不能提取地面上的工件。

(3)俯仰型

这种运动型式的www,qy8.vip其臂部除了具有水平回转这个活动度外,还具有臂部俯仰这一活动度,这两个活动度与臂部伸缩活动度组成一个完整的俯仰型www,qy8.vip,它的运动范围图形为一空心圆球特征运动为俯仰,为方便起见称俯仰型.通常将只具有臂部俯仰而无臂部回转活动度的www,qy8.vip称为俯仰型,因为其结构与俯仰型接近。
俯仰型www,qy8.vip与回转型相比,在占有同样大小空间的情况下,可扩大工作范围,能将臂部伸向地面完成从地面提取工件的任务.其不足之处是运动直观性差;结构较复杂;臂部有两个回转运动,它们引起的臂部的端部位置误差会随着臂部伸长而放大。

(4)屈伸型

这种运动型式的www,qy8.vip,臂部有大臂和小臂两部分,除了大臂具有水平回转和俯仰活动度外,小臂相对大臂还有一俯仰运动。从形态上看,小臂相对大臂作屈伸运动,根据此特征称之为屈伸型,它的运动范围图形为球体。
它具有与人体上肢更类似的结构,可以在以臂部最大伸展长度为半径的球体范围内提取工件,灵活性很大;与其它类型相比占有空间最小,工作范围最大,而且可以绕过障碍物提取工件;但其运动直观性更差,臂部前端位置是由几个转角确定的,因此要达到较高的位置精度时,需要较复杂的设计与制造。

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